Élève à l'École spéciale militaire de Saint-Cyr, attiré par la montagne, Stéphane Poitau devient sous-lieutenant de chasseurs alpins et participe aux combats de mai-juin 1940.
Après la débacle, il intègre sur sa demande la légion étrangère au Maroc. Il est en permission en France lorsque les Allemands envahissent le zone Sud le 11 novembre 1942. Il rejoint le maquis en Auvergne, puis dans le massif de Belledonne. En octobre 1943, Étienne Poitau créée dans les montagnes du Dauphiné un mouvement de la Résistance intérieure française avec des jeunes qui fuient le Service du travail obligatoire et des membres de l'organisation Jeunesse et Montagne. Le mouvement devient la « compagnie Stéphane », dont l'insigne est une étoile verte. Elle compte jusqu'à 136 hommes répartis en 9 groupes.
Pendant deux ans, la compagnie du capitaine Stéphane multiplie coups de main et embuscades en Oisans, Chartreuse, Belledonne et Préalpes, changeant constamment de campement, et s'éloignant des villages pour éviter les représailles allemandes. Entre le 4 juin et le 24 août 1944, la compagnie Stéphane compte à son actif 69 actions de guerre. Après la guerre, son étude sur La Guérilla en montagne fera référence.
La compagnie Stéphane forme le 1er bataillon de marche FFI, noyau du bataillon Belledonne à partir duquel sera recréé en août 1944 le 15e bataillon de chasseurs alpins(15ème BCA) qui participe à la campagne de Maurienne durant l'hiver 1944-1945.
En 1952, Étienne Poitau part en Indochine pour encadrer les Forces supplétives du Nord-Viêtnam. Il meurt le 4 avril 1952, à 33 ans, à Hanoï victime d'une embuscade.
Étienne Poitau était chevalier de la Légion d'honneur, médaillé de la Résistance, titulaire de cinq citations, dont trois à l'ordre de l'armée. Son nom a été donnée à la promotion 1992-1995 de l'École spéciale militaire de Saint-Cyr.
Aujourd'hui encore, la 5ème Compagnie de réserve du 13ème BCA se nomme la compagnie Stéphane, à la mémoire des Stephanes et de leur chef; elle est la seule compagnie de réserve en France à avoir hérité du nom et des traditions d'une compagnie de résistants.